最早已知的对生命形式的分类系统由希腊哲学家亚里士多德所建立。他将动物根据运动方式（空中，陆上或水中）分类。1172年塞维利亚的法官伊本·路世德（ibn Rushd，即阿维罗伊Averroes）将亚里士多德的《论灵魂》（拉丁文de Anima）翻译成阿拉伯文并删节。其原始注解已佚，但由斯考特（Michael Scot）翻译的拉丁文版本仍流传。
在中国，明代李时珍（约1518–1593）在药典《本草纲目》中，将生物药材分为草部、谷部、菜部、果部、木部、虫部、鳞部、介部、禽部、兽部和人部。瑞士教授康拉德·格斯纳（Conrad Gesner, 1516–1565）将当时已知的生物进行了分析性的归纳。
新大陆的发现为欧洲带来了很多新奇的动物种类的描述和标本。在16世纪晚期和17世纪早期，人们开始对动物进行了详细描述，先是人们熟悉的种类，随后逐渐扩展，直到形成了基于解剖学基础的足够大的知识体系。这些解剖学知识主要来源于医学解剖学家，随后昆虫学家和最初的显微镜学者将分类的范围进一步扩大。
林奈氏分类法
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卡尔·林奈（Carolus Linnaeus, 1707–1778）的巨著《自然系统》（拉丁文Systema Naturae）在其一生中被改编过12次（1735年第一版）。在此书中，自然界被划分为三个界：矿物、植物和动物。林奈用了四个分类等级：纲、目、属和种。
林奈所建立了用于命名所有物种的学名的方法，并沿用至今。在林奈之前，命名一个物种需要很长的包括许多单词的名称，其中包括了对物种的描述，并且这些名称不固定。林奈将物种名称统一成两个单词的拉丁文名称，即学名，由此分开了命名法和分类法。这种生物命名的方法称作双名法，具体命名办法和书写规则参见双名法条目。
目前，命名法由命名法规（Nomenclature Codes）所管理。命名包括了不同等级的分类单元的名称。
尽管在汉语中，各物种及分类单元有对应的汉语名称，但在学术上为了方便交流和避免一物多名或一名多物的问题发生，所有国家仍通用拉丁语的命名法，物种的学名也专指双名法的名称。拉丁语的好处在于，它基本已经是一种“死语”，不再用作口语，因此相对稳定。